ROS小车记录系列(七)树莓派4b安装ubuntu18.04,安装melodic版ROS,主从机测试小海龟

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2020年12月5日10:30:27 评论 100 次浏览 2956字阅读9分51秒

ROS小车记录系列(七)树莓派4b安装ubuntu18.04,安装melodic版ROS,主从机测试小海龟

____之前系统都是在自己笔记本运行,现在需要上车了,在一众热心群友推荐下,昨天买了个树莓派4b 8G版(主要是穷,买不起jetson…),中午到货,下午火速安装测试下。

____按照惯例,先说准备,
硬件包括:树莓派4b 8g、一张三星SD卡(128g)、读卡器、一个散热铁壳子、HDMI转micro HDMI数据线、5V电源、鼠标键盘、一台显示器(hdmi接口),软件包括:系统烧录工具
,ubuntu18.04树莓派版本系统
(下载后解压出来),就这么多,没有pytty,没有winscp。

开始安装:

1、ubuntu18.04进树莓派

sd卡放入读卡器,插进电脑,打开win32diskimager-1.0.0-install,选取ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img,选取sd卡,点击写入,一会就完成。

拔下SD卡,插入树莓派,树莓派的micro hdmi通过视频线,连接显示屏hdmi口,鼠标键盘该插的插,上电。系统启动后,输入初始用户名ubuntu、密码ubuntu,然后会要求更改密码,输入两遍,完成。
树莓派网口网线连上一个路由,让树莓派能上网。
为系统换源:

sudo vim /etc/apt/sources.list

我更换的阿里云,内容全部替换为:

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-proposed main restricted universe multiverse

更新下系统

sudo apt update

安装桌面环境

sudo apt-get install ubuntu-desktop

比较快,半小时左右吧,完成后reboot,就进入桌面环境,这里就比较好设置连接wifi。

2、给树莓派安装ros-melodic

这个我就不细说,直接列下指令。(本人熟练安装各版本ros,5元/次,哈)

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init

最后一条可能会报错,
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down。
按下面处理:

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加:

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存后再次执行sudo rosdep init,成功,继续安装ros:

rosdep update
sudo apt install rospack-tools
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到这,安装完成,roscore测试下,顺利打开。

3、主从控制树莓派上小海龟

需要:树莓派、一台远程电脑、wifi,固定树莓派和笔记本为同一个网段,我的树莓派ip:192.168.1.232,笔记本ip:192.168.1.64,二者相互ping的通。
树莓派终端:

sudo gedit ~/.bashrc

输入:

export ROS_MASTER_URI=192.168.1.23211311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.232

保存退出,更新:

source ~/.bashrc

笔记本终端:

sudo gedit ~/.bashrc

输入:

export ROS_MASTER_URI=192.168.1.23211311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.64

保存退出,更新:

source ~/.bashrc

好了,到这配置完成了,从树莓派启动roscore、启动小海龟节点rosrun turtlesim turtlesim_node,从笔记本端启动键盘节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key,现在笔记本端键盘,就能控制树莓派上小海龟运动了。

没用过树莓派,今天先测试下流程安装,明天开始把完整系统复制上来。

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